解析：
针对盗窃内衣这一行为，通常情况下会被归类为刑事犯罪——即盗窃罪。而该罪名的定性，主要是基于盗窃物之实际经济价值以及犯罪情节是否严重进行考量。倘若被盗内衣的价值已经达到当地关于盗窃罪的法律规定之立案门槛，亦或是犯罪嫌疑人实施了数次盗窃行为，那么便有可能构成盗窃罪。一般而言，对于这类特殊物品，我们会根据其市场价格进行估值。在处理相关案件的过程中，我们会全面分析犯罪嫌疑人的主观意图、作案手法等多方面因素。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》第二百六十四条
【盗窃罪】盗窃公私财物，数较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。
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那个偷偷拿走你内衣的人，要是被发现的话，那肯定就是犯了盗窃罪。要怎么判断他是不是犯了这个罪？这得看他偷的东西值多少钱，还有他的盗窃行为本身有多严重。比如说，如果他偷走的内衣价格已经超过了你们当地规定的盗窃罪立案标准，又或者他不止一次地偷东西，那么这些都足以证明他就是盗窃罪无疑了。一般来说，针对这样的特殊东西，都会按照它在市面上可能卖到的价格来估算它的价值。所以在审理这类案子的时候，警察可能还需要考虑一下这个小偷到底是不是故意想偷这件内衣，又是用什么方法把它给偷走了等等问题。

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你要是偷人家衣服的话，那这种行为基本上就要算作是盗窃了。定盗窃罪，最主要还是看你到底拿走了多少钱的东西，还有就是偷东西时候的具体情况。就是说你要是只是偷了一套内衣但是这内衣本身价格已经到咱国家规定的盗窃罪给抓起来的线儿了，或者你还不止一次偷过什么的，那么警察就有理由请你去喝茶。
至于说这个内衣值不值钱？这个要根据它在市面上能卖出去的价钱来看。在处理这样的事情的时候，警方也是会结合很多其他因素的，比如你是不是故意想去偷的，你是用了什么样的方法来偷的等等。